O intuito deste Blog é mostrar algum do trabalho que tem vindo a ser desenvolvido por mim ao longo destes anos de vida de estudante.
terça-feira, 25 de maio de 2010
sexta-feira, 14 de maio de 2010
Lego MindStorms with Q-Learning
Projecto desenvolvido na cadeira de Robótica em que o objectivo é fazer com que o robô aprenda de uma forma autónoma como chegar ao rectângulo cor-de-rosa.
Foi utilizado o algoritmo de Aprendizagem por Reforço, Q-Learning.
Inicialmente programado num Simulador (Simbad) para simplificar a fase de testes e mais tarde transferimos o código desenvolvido em Java e a aprendizagem obtida off-line para o robô.
Verificamos que realmente aprendeu ;)
O robô possui os seguintes sensores:
- 2 Sensores para detectar a cor do chão.
- 1 Bússola para saber a orientação do robô.
- 1 Sensor ultra-sónico para detectar a existência de obstáculos.
E dois motores, um para cada roda.
Foi um desafio muito interessante lidar com os vários problemas que advém da imprecisão de alguns sensores e das condições de teste do cenário.
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