Projecto desenvolvido na cadeira de Robótica em que o objectivo é fazer com que o robô aprenda de uma forma autónoma como chegar ao rectângulo cor-de-rosa.
Foi utilizado o algoritmo de Aprendizagem por Reforço, Q-Learning.
Inicialmente programado num Simulador (Simbad) para simplificar a fase de testes e mais tarde transferimos o código desenvolvido em Java e a aprendizagem obtida off-line para o robô.
Verificamos que realmente aprendeu ;)
O robô possui os seguintes sensores:
- 2 Sensores para detectar a cor do chão.
- 1 Bússola para saber a orientação do robô.
- 1 Sensor ultra-sónico para detectar a existência de obstáculos.
E dois motores, um para cada roda.
Foi um desafio muito interessante lidar com os vários problemas que advém da imprecisão de alguns sensores e das condições de teste do cenário.
2 comentários:
Olá David! Sou aluna de graduação e estou fazendo um trabalho inspirado no seu. Eu estou com algumas dúvidas a respeito das imprecisões no sensor de cor, por isso gostaria de fazer algumas perguntas. Primeiro, você usou o sensor de cor da Hitechnic? Você usou o lejos, certo? Se sim, alguma vez um método que deveria retornar um número entre 0-255 retornou um número maior que 255. E, mais um pedido, você poderia me passar seu e-mail? Muito obrigada!
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